Graduou-se em História pela então Faculdade de Filosofia, Ciências e Letras (FFCL), em 1954. Concluiu especialização em História na École Pratique des Hautes Études (França).
Ingressou como docente da FFCL em 1956. Obteve o título de livre-docente em 1964, com a tese “Escravidão nas áreas cafeeiras: aspectos econômicos, sociais e ideológicos da desagregação do sistema escravista”. Em 1969, foi aposentada compulsoriamente pelo Ato Institucional nº 5.
Exilada, atuou como professora de História da América Latina nas Universidades Yale, Tulane e Illinois (EUA), entre 1973 e 1999. Dedicou aos estudos de história do Brasil, área em que se tornou referência, principalmente nos temas escravidão e abolição.
Em 24 de junho de 1999, tornou-se a 26ª professora emérita da FFLCH USP. Faleceu em 02 de novembro de 2017, em São Paulo (SP).